Antriebsregelung für einen mobilen radgetriebenen Roboter

(Kirsch, Miller)

In diesem Praktikum sollen die Studenten den Antrieb eines radgetriebenen Roboters steuern und regeln. Der Roboter hat zwei von DC-Motoren angetriebene Räder und ein passives Kastorrad. An den beiden angetriebenen Rädern ist jeweils ein Enkoder zur Winkelbestimmung angebracht. Zunächst soll eine Steuerung der Motoren erfolgen, danach soll mit Hilfe der Enkoder-Werte eine Regelung entworfen werden. Die Implementierung ist in der Programmiersprache C auf einem echtzeitfähigen RT-Linux vorzunehmen.