Kollisionsvermeidung für einen mobilen radgetriebenen Roboter

(Kirsch, Miller)

In diesem Praktikum sollen die Studenten eine auf Ultraschallsensoren basierende Kollisionsvermeidung für einen radgetriebenen Roboter entwerfen. Auf dem Roboter sind Ultraschallsensoren angebracht, um Hindernisse rund um den Roboter zu erfassen.

Zunächst sollen die Sensoren ausgelesen werden. Aus den erhaltenen Distanzen soll eine resultierende Repulsionskraft errechnet werden, um Hindernisse meiden zu können. Die Implementierung ist in der Programmiersprache C auf einem echtzeitfähigen RT-Linux vorzunehmen.